Российский военачальник, генерал. Военную службу начал в казачьих войсках. Во ходе русско-турецких войн (1768−1774 гг., 1787−1791 гг.) проявил себя как решительный и умелый командир. Отличился при осадах целого ряда крепостей — Татар-Бунар (1770 г.), Силистрии (1773 г.), Шумлы (1774 г.), Очакова (1788 г.) и др. Во время русско-шведской войны (1788−1790 гг.) ему поручались действия отдельных крупных отрядов.
Портрет Ф. П. Денисова. Иллюстрация к книге «История Лейб-гвардии казачьего его величества полка». 1913 г.
В кампанию 1789 г. потерпел поражение в бою при Уттисмальми, однако сумел выиграть сражение при Кайпиасе. В кампанию 1790 г. так же сначала был вынужден отступать при Валкеале, а затем провел успешное наступление на реке Кюмени. Екатериной II были особо отмечены его действия против самого Густава III. Участвовал в подавлении восстания Т. Костюшко (1794 г.), в том числе в штурме Праги. Командир Лейб-Гвардии Казачьего полка (1798−1800 гг.).