Военную службу начал в потешных войсках Петра I. Один из создателей Российского военно-морского флота. Глава Адмиралтейского приказа (с 1700 г.) и Адмиралтейств-коллегии (с 1717 г.).
Участник Русско-турецких войн (1686−1700, 1710−1713 гг.), Русско-персидской войны (1722−1723 гг.). В ходе Северной войны (1700−1721 гг.) неоднократно участвовал в боевых действиях на территории Балтийского региона. В присутствии Петра I руководил осадами Выборга (1706, 1710 гг.).
Возглавлял оборону Санкт-Петербурга (1708 г.). Командовал сухопутными силами во время похода в Финляндию (1712 г.). Руководил действиями крупных соединений Балтийского флота (1713−1719 гг.), в том числе в Гангутском сражении (1714 г.).